Thực hiện kỹ thuật số điều khiển PID

[coolchip]

Tôi muốn kiểm soát các rpm của một brushless motor với ESC (điều khiển tốc độ điện tử) bằng cách sử dụng mã số PID trong PIC.
Giả xe máy của tôi là luân phiên tại 2000 rpm phát hiện trường bằng cách sử dụng bộ cảm biến setup.Now Tôi muốn nó chạy ở tốc độ 5000 rpm.The sẽ được kiểm soát bởi các tín hiệu PWM được tạo ra bởi mô-đun PWM (16-bit) trong phần cứng PIC là fed để ESC.
Làm thế nào tôi gonna PID sử dụng các thông số KP, KD và Ki lái xe các xe máy để mong muốn rpm?
mong muốn = 5000 rpm
đo = 2000 rpm
lỗi = mong muốn - đo = 3000
C (t) = KP * e Ki * ∫ e.dt KD của * / dt trong hình thức kỹ thuật số

 

[Kral]

coolchip

Tạo ra các xe tốc độ của thuật ngữ một trong những phương pháp sau đây:
~
.Đi theo reciprocal của gian giữa pulses.
.Con số này là tỷ lệ cho xe tốc độ.Measureing
.pulses số cố định trong một thời gian nhiều hơn là straighforward,
.nhưng thường là giới thiệu quá nhiều tụt hậu cho một thời gian kiểm soát ứng dụng.
.Điều này là của bạn Tốc độ biến EA.Các Lỗi (e)
các thuật ngữ là sự khác biệt
.Mong muốn tốc độ trống và tốc độ biến EA.E = es - EA.
~
The "P" chỉ là một thành phần đơn giản thực hiện các thuật ngữ của bạn 1. Equation.
~
Những "Integral" Tôi có thể là một quầy lên xuống,
thì tỷ lệ là tỷ lệ truy cập vào tốc độ lỗi hạn.
~
Là "các" thành phần là sự khác biệt giữa tốc độ hiện nay [EA: (i)] và tốc độ trước [EA (i-1)].de / dt = EA: (i) - EA (i-1).
~
Quy mô các yếu tố của các biến điện tử, tôi, của / dt có thể được hấp thu vào quy mô
yếu tố KP, Ki, KD.
Kính trọng,
KralThêm vào sau khi 2 giờ 23 phút:coolchip

Tạo ra các xe tốc độ của thuật ngữ một trong những phương pháp sau đây:
~
.Đi theo reciprocal của gian giữa pulses.
.Con số này là tỷ lệ cho xe tốc độ.Đo lường
.pulses số cố định trong một thời gian nhiều hơn là straighforward,
.nhưng thường là giới thiệu quá nhiều tụt hậu cho một thời gian kiểm soát ứng dụng.
.Điều này là của bạn Tốc độ biến EA.Các Lỗi (e)
các thuật ngữ là sự khác biệt
.Mong muốn tốc độ trống và tốc độ biến EA.E = es - EA.
~
The "P" chỉ là một thành phần đơn giản thực hiện các thuật ngữ của bạn 1. Equation.
~
Những "Integral" Tôi có thể là một quầy lên xuống,
thì tỷ lệ là tỷ lệ truy cập vào tốc độ lỗi hạn.
~
Là "các" thành phần là sự khác biệt giữa tốc độ hiện nay [EA: (i)] và tốc độ trước [EA (i-1)].de / dt = EA: (i) - EA (i-1).
~
Quy mô các yếu tố của các biến điện tử, tôi, của / dt có thể được hấp thu vào quy mô
yếu tố KP, Ki, KD.
Kính trọng,
Kral

 

[coolchip]

Thanks Kral.
Giả tôi tính toán C (t) digitally, sau đó những gì 16-bit, giá trị của pwm Tôi nên đặt trong các đăng ký?Lỗi này đa rpm của các đơn vị và kiểm soát tín hiệu là PWM.

Như trong biểu đồ dưới đây lỗi tín hiệu điều khiển là đi sâu vào trong rpm và gửi thư tín hiệu nên có trong pwm.
Là tín hiệu điều khiển outgoig PWM = C (t) * lỗi hoặc C (t) lỗi hoặc C (t) [1 lỗi]?
Xin lỗi, nhưng bạn cần đăng nhập để xem tập tin đính kèm này

 

[coolchip]

i có một truy vấn đơn giản ngay bây giờ: Giả sử dụng một tỷ lệ để kiểm soát lái xe.Đo rpm = 2000, yêu cầu = 5000 rpm, Lỗi = 3000.Kiểm soát tín hiệu = K * Lỗi.Bây giờ tôi nên áp dụng cách này để kiểm soát tín hiệu tăng điện áp để đạt được yêu cầu rpm?